EN序言
2020.4 - 2023.4
我们走过整整3年，
3年时间，我们用直径不足1M的车轮，转出了超10,0000KM的运输里程；
3年时间，我们用无人驾驶的卡车，完成了超过25,0000 TEU运输业绩；
3年时间，我们实现了真实场景的混行作业，与有人驾驶的卡车“切磋车技”；
3年时间，我们的落地项目纵贯南北，遍及江海港口；
3年时间，我们兑现了第一个约定，实现了港口通用无人驾驶的产品化。
献给每一位与斯年同行的伙伴
第1章：使命
理论向实践转化，科学技术向生产力转化，这是我们一直以来的梦想。转化之难之痛，在于其背后的价值判断，甚至否定之前的自我，也意味着近乎苛刻的探索每一种可能。
第2章：回归产品的意义
“SENIOR”，代表“资深、专业”，表达了斯年智驾追求专注、专业和专心，行稳致远，不疾而速。
无法实现可复制的、高效的无安全员混行作业，自动驾驶就没有意义。
不能规模复制的技术成不了产品，不能落地应用的产品也没有意义。在过去的三年中，我们先解决了自动驾驶的问题，又深入行业解决了作业问题。我们为技术赋予了可视的形态：无人驾驶车辆可以混行作业、多重冗余的精准感知保护港口车/人/设备安全、全局调度提高作业效率……
与其说我们是大胆创想的科学家，我其实更愿意标榜我们为改造世界的工程师！
——斯年智驾创始人/CEO 何贝
第3章 将老树洞里的深渊一眼望穿
系统中间件替换，可能会是我们最痛苦、同时也是我们最有成就感的一段经历。
之前我们使用的中间件系统类似于黑盒，在传输不稳定的情况很难锁定问题，为此我们决定寻找新的中间件替代品。在调研市面主流中间件后，我们发现如果直接使用ROS2或Cyber适配改动很大，风险也不可控。经过反复的设计与尝试，最终我们确定了一套斯年专属的兼容方案，当跨设备时使用DDS传输数据，而在设备内则兼容原有传输机制。理想是丰满的，但在实际开发中再次遇到了难题。我们的使用场景是多网卡、多网段的复杂连接方式，在我们“前无古人”的方案面前，我们只能通过查看大量的文档、DDS源码、系统优化，不停修改实验，才终于生成出适合我们目前业务的参数适配方案。那段时间，我们盯着屏幕上密密麻麻的代码与参数，仿佛陷入了一个深不见底又盘根错节的老树洞，要看透黑暗，还要理清脉络。
随着我们对架构不断的优化，不仅可以满足算法模块越来越高的数据实时性要求，CPU占用率和传输效率也在不断改善。
如今回望深渊，黑暗已驱散，一眼望穿。
第4章 在创业公司中“创业”
那时斯年刚刚成立，我还清楚记得是在宁波泊寓和贝爷经过多日的研讨，最终确立了斯年智驾硬件全自研的路线。只有全自研的硬件才能在最小成本的前提下，最大程度的发挥硬件的能力，让软件更高效、更灵活。
2020年，硬件部门1人，完成CCU自研与应用；
2021年，硬件部门2人，将自研定位办卡部署到车上，并开始了车规级MCU开发以及域控产品预研；
2022年，硬件部门15人，完成域控和第二代定位硬件的研发，并实现了上车应用。
三年间，我见证了从1个人的硬件组到15个人的硬件部门的团队变化，见证了斯年坚持硬件自研体系从0到1的全过程。
如今，我们的自研硬件已是斯年智驾技术壁垒上坚实厚重的砖石。两大品类、三个大版本的迭代，也让斯年智驾成为了业内少有的自研硬件上车应用，并在项目中落地的自动驾驶公司。
第5章 翻着倒计时牌，等着孩子走出考场
从车辆进场到硬件设备安装再到传感器标定，从各模块调试到整系统联调，我们制定了详尽的步骤，也通过倒计时的方式规定了严格的排期。全力以赴备战厦门“大考”。
那天的海润码头灯火通明，我们的IMV（智能无人平板车）即将迎来第一次无人实船夜间作业。凌晨2点30分，IMV车队驶入码头面开始实船作业，不间断、有节奏的完成装箱/卸箱，井然有序的在港口内行驶，就这样持续无人运营至凌晨6点。虽然过程中暴露了一些值得继续优化完善的细节，但整体来说首次无人实船作业非常成功。斯年智驾包括两位CTO在内的数十名同学齐聚海润现场，海风无情的吹在每个人脸上，但空气中却充满了激动、紧张、兴奋的情绪。我们就像陪考的家长，等着“孩子走出考场”，迫不及待分享收获的喜悦。
第6章 撒出去的豆子，干脆利落
作为常年在一线现场的同学，最幸运的是总能第一时间直接见证我们的每一次进步。比如去年，当我们反复进行全模块算法优化验证后，车辆对位稳定性大幅提升，我们的车子在堆场精准对位，行驶轨迹流畅顺滑，作业过程一气呵成。
从最初的0号车首次上路测试到厦门海润码头38辆车量产交付，我深刻体会到做实事的不易。有时我看着我们正在作业的车子，眼前仿佛出现一把撒出去的豆子，“唰”的一下倾泻而出，却又遵循着物理规律，自有打算，各有去处。
第7章 斯年躬身入局，言必行，行必果
初涉世事的斯年一开始并不是客户最宠爱的孩子，一同进行测试的还有其他自动驾驶公司。大家都知道，初步落地时，斯年在码头需要完成的近千项测试，并不是打一千个勾那么简单，每一项测试都凝聚了我们技术方案的调整与优化。我们面前有一面“功能补全”的墙，从墙上扒下来的一块一块的砖就是我们进步的功勋。而客户想要的是直接把墙推倒。
这个时候，我必须要笑着去消化客户因超前预期给到的压力，为公司争取时间与体谅。渐渐地，我们技术，我们的运营管理，以及始终保持积极的商务关系，让客户看到了斯年与其他自动驾驶公司相比较的优势。直到今天，我们已成为宁波港大榭码头唯一一家签署了运营合同，并且已经运营了近两年的自动驾驶公司。
第8章 别和绕路的人同行
记得刚刚入职斯年不久，就接到了老板发出的技术宣传页设计需求。根据我之前的工作经验预判，一个设计方案在内容确定之后，视觉设计至少也还要再被虐上个七八遍，最终往往又会改回最初的设计版本。我带着觉悟去找老板进行第一次审核，果然被指正了几处技术表述不当和优先级排序的问题，但他却对视觉设计的修改只字未提。我心里没底就问老板是否还有对设计风格的修改意见，老板却说：“专业的人做专业的事，怎么美这件事，晓苑老师说了算。”
这份方案没有五六七八版的修改，很快就确稿完成了制作。简明的需求，高效的沟通，完全的信任，反倒把初来斯年的我整不会了。原来工作有捷径，前提是别和绕路的人同行。
第9章 房子要装得下所有人梦想才行
第11章 年会的奖金，我拿出一半来发红包
结语
